The structure of servo motors for hobby

ホビー用サーボモーターの構造や動かし方を知るには下記のサイトが役に立つと思います。産業用のサーボモーターや等身大人型ロボット用のサーボモーターも基本的には同じ様な構造です。

ホビー用サーボモーター（アナログ式）
Servo motors for hobby (analog type)

サーボモーターの構造
Construction of Servo Motor

The above sites may be useful to learn about the structure of servo motors for hobby use and how to move them. Servo motors for industrial use and life-size robots have basically the same structure.